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电磁式直流电动机由定子磁极、转子电枢、换向器俗称整流子、电刷、机壳、轴承等构成，电磁式直流电动机的定子磁极主磁极由铁心和励磁绕组构成。根据其励磁旧标准称为激磁方式的不同又可分为串励直流电动机、并励直流电动机、他励直流电动机和复励直流电动机。因励磁方式不同，定子磁极磁通由定子磁极的励磁线圈通电后产生的规律也不同。

串励直流电动机的励磁绕组与转子绕组之间通过电刷和换向器相串联，励磁电流与电枢电流成正比，定子的磁通量随着励磁电流的增大而增大，转矩近似与电枢电流的平方成正比，转速随转矩或电流的增加而迅速下降。其起动转矩可达额定转矩的5倍以上，短时间过载转矩可达额定转矩的4倍以上，转速变化率较大，空载转速甚高一般不允许其在空载下运行。可通过用外用电阻器与串励绕组串联或并联、或将串励绕组并联换接来实现调速。

具有起动推力大、传动刚度高、动态响应快、定位精度高、行程长度不受---等优点。在机床进给系统中，采用直线电动机直接驱动与原旋转电机传动的大区别是取消了从电机到工作台拖板之间的机械传动环节，西门子进口电机，把机床进给传动链的长度缩短为零，因而这种传动方式又被称为“零传动”。正是由于这种“零传动”方式，带来了原旋转电机驱动方式无法达到的性能指标和优点。

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