杭州点胶机械手报价在线咨询

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不确定性主要分为两种主要类型:结构(structured)不确定性和非结构(unstructured)不确定性, 非结构不确定性主要是由于测量噪声、外界干扰及计算中的采样时滞和舍入误差等非被控对象自身因素所引起的不确定性。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。结构不确定性和建模模型本身有关, 可分为系统模型参数不确定性　如负载、连杆、长度及连杆质心等参数未知或部分已知。未建模动态　高频未建模动态, 如执行器动态或结构振动等;低频未建模动态, 如动/静摩擦力等。

近年来，随着机器人技术的发展，应用高速,、, 高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。

柔性机械臂动力学方程的建立主要是利用lagrange方程和newton-euler 方程这两个i具代表性的方程。 另外比较常用的还有变分原理, 虚位移原理以及kane方程的方法。传统的多刚体动力学的分析方法及控制方法己不能满足多柔体系统的动力分析及控制的要求。 而柔性体变形的描述是柔性机械臂系统建模与控制的基础。因此因首先选择一定的方式描述柔性体的变形，同时变形的描述与系统动力学方程的求解关系密切。

对柔性机械臂的控制一般有：

pid 控制。pid 控制器作为i受欢迎和广泛应用的控制器, 由于其简单、 有效、 实用, 被普遍地用于刚性机械臂控制, 常通过调整控制器增益构成自校正pid 控制器或与其它控制方法结合构成复合控制系统以-pid 控制器性能。