工业机器人维修常用解决方案

运动各轴到适当位置比如让五轴下垂，或卸下工具等) 检测各轴张力，调节各轴偏心轮张力至标准范围内 ，紧固锁紧螺帽；

***变速箱漏油及损坏情况

观察各轴接缝及油封、电机等处有无油渍，用白布纸试檫，透明泛绿色为润；

***主轴变速箱换油

运动各轴到合适位置：准备油管，废油桶，油品等，放油注意:先打开下盖，再打开上盖放油

完毕，装上下盖，按量进油泵或漏斗，用泵则不要装油嘴，下口进

该轴低速运动后，装上油嘴盖，废油处理，清洁；

***腕部轴变速箱换油

f-200ib发那科机器人维修实例控制器断电检修后，对发那科焊接机器人控制器送电，发那科机器人报伺服故障，故障代码为servo-062。对此故障代码进行复位：按menus***system***f1，[type]***找master/cal***f3，res_pca***f4，yes后，机器人仍然报伺服故障。

故障代码servo-062的解释为servobzalalarmgroup：%daxis：%d，故障可能原因：

发那科机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。

其中减速机占比-40%且技术壁垒极强，直接影响机器人的速度、精度，因而对于该技术的突破能为企业赋予更高议价权。目前两种主流减速器，rv及谐波中日本厂商纳博特斯克和哈默纳科分别占据60%、15%的市场。受制于技术及精密制造能力，-部件国产化率在全产业链中处于极低。而工业机器人的国产化替代需要穿透到底层-零部件，才能-在中美贸易摩擦等大环境下顺利实现国产化替代，因而-这一部分的技术和市场，对于中业来说道远且势在必行。总体而言，中国工业机器人产业趋势是下游向上游延伸以及国产化替代加快。产业链中的价值高地为上游-部件的国产替代，在解决技术瓶颈、实现高稳定性产品量产后。