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原来焊接机器人在钢结构焊接中就是这么干的

1. 概述

电力变压器是输变电系统中的关键设备，变压器外壳——油箱承装着整个器身并充满变压器油，焊缝强度及密封性是变压器的两个重要指标。

目前，在变压器油箱制造行业，虽然有的企业已经开始使用机器人，但总体仍是以手工焊接和仿形半自动焊接为主，自动化焊接还有很大的提升空间。电弧---传感优点是简单，不用附加另外的传感装置，但它只适用于熔化极焊接场合。与手工焊接相比，机器人焊接在稳定和提高焊接，---劳动条件，提高生产效率等方面存在着-优势。因此，大力推广应用焊接机器人，提高焊接自动化水平是行业发展的必然趋势。

焊接机器人构造及功能

下面就以我公司使用的德鲁斯drw3110f-40型焊接机器人见图1为例，简要介绍一下机器人的组成结构及主要功能。

为了实现自动化焊接，提高焊缝成形，焊接机器人还具备如下功能。

1示教功能?不同于轨道固定式机器人，移动式机器人坐标系的基准零点不固定，程序的创建和修改要通过示教器见图2进行操作。

机器人有三种运动轨迹，分别为：点对点运动、直线运动、圆弧运动，针对不同的焊缝路径选择不同的运动轨迹。

2摆焊功能?为了增大焊缝宽度。2焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉，可尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，节省焊钳开合所占的时间。提高焊接强度，手工焊接操作时常常沿着焊接方向以特定角度形状周期性左右摇摆焊枪。焊接机器人同样具备这一摆焊功能，并可以选择正弦型摆焊、圆型摆焊、8字形摆焊、l形摆焊等多种摆焊模式，摆焊条件设置分为频率、振幅、右停留时间、左停留时间、角度等几个参数。

3焊缝---功能?电弧传感器可周期性对焊接电流实施监测，并与设定值进行比较，按照事先设定的增益、偏差等参数值，对焊枪上下和左右方向进行补偿见图3。机器人与专机的区别就是他可以通过修改程序以适应不同工件的生产。这项功能在应对工件出现加工偏差或者受热变形等情况时非常有效，能够及时纠正焊缝跑偏或宽窄不一情况。