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3、系统润滑加油

1轴副齿轮和齿轮润滑加油

---机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许 1 克润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。

2中空手腕润滑加油

中空手腕 10 个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂1克，不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。

4、检查各齿轮箱内油位

各轴加油孔的位置不同，需要针对行动检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。5、维护周期时间间隔可根据环境条件、机器人运行

时数和温度而适当调整

运动各轴到适当位置比如让五轴下垂，或卸下工具等) 检测各轴张力，调节各轴偏心轮张力至标准范围内 ，紧固锁紧螺帽；

***变速箱漏油及损坏情况

观察各轴接缝及油封、电机等处有无油渍，用白布纸试檫，透明泛绿色为润；

***主轴变速箱换油

运动各轴到合适位置：准备油管，废油桶，油品等，放油注意:先打开下盖，再打开上盖放油

完毕，装上下盖，按量进油泵或漏斗，用泵则不要装油嘴，下口进

该轴低速运动后，装上油嘴盖，废油处理，清洁；

***腕部轴变速箱换油

4、机器人备份可以多台机器人共用吗？

解析：不行，比如说机器人甲a的备份只能用于机器人甲，不能用于机器人乙或丙，因为这样会造成系统故障。

5、对于机器人备份中什么文件可以共享？

解析：如果两个机器人是同一型号，同一配置。则可以共享rapid程序和eio文件，但共享后也要进行验证方可正常使用。

6、什么是机器人机械---？机械---在哪里？

解析：机器人六个伺服电机都有一个固定的机械---，错误的设定机器人机械---将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，---的会损坏机器人。

7、机器人50204动作监控报警如何解除？

解析：

修改机器人动作监控参数控制面板—动作监控菜单中以匹配实际的情况。

用accset指令降低机器人加速度。

减小速度数据中的v_rot选项。

8、开机报警“50296,smb内存数据差异”？

abb主菜单中选择校准。

---rob_1进入校准画面，选择smb内存。

选择“”，进入后---“清除控制柜内存”。

完成后---“关闭”，然后---“更新”。

选择“已交换控制柜或机械手，使用smb内存数据更新控制柜”。

9、如何在rapid程序里自定义机器人轨迹运动的速度？

在示教器主菜单中选择程序数据。

找到数据类型speeddata后，---新建。

---初始值，speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表示机器人线性运行速度，v_rot表示机器人旋转运行速度，v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。

自定义好的数据就可在rapid程序中进行调用了。