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测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。

1运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到值静态负载；

2马达断电；

3检查所有轴是否维持在原为。

如马达断电---械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手， 检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检

验机器是否维持着原来的能力。

机器人保养一般可以参照机器人保养手册里面的描述，这种保养一般分为两种计时方式，一两年内进行一次基础保养或者机器人运行时间不超过10000小时。在对机器人本体进行保养的时候，我们该如何操作呢？

1、对轴电机要加油的地方，需经常检查，发现油少时进行加油；

2、在机器人工作一定时间后，需对机器人各个电路板接口重新插拔；

3、要是工业机器人工作环境差的话，需要定期对控制柜和机器人表面进行清洁保养；

4、定期对机器人做bankup，并在上位机上或者笔记本上以防机器人系统程序丢失时无法恢复；

5、定期对机器人机械手等部件进行检查。

二、 三个月保养包括日常保养

1、各接线端子是否固定---

2、机器人本体的底座是否固定---

3、内部有灰尘的清扫

三、 一年保养包括日常﹨ 三个月保养

1、检查控制箱内部各基板接头有无松动

2、内部各线有无异常情况( 如断, 有无灰尘, 各接点情况)

3、检查本体内配线是否断线

4、机器人的电池电压是否正常( 正常为

3.6v)

5、各轴机器人马达的刹车是否正常

6、5轴的皮带轻紧度是否正常

7、4﹨5﹨6 轴减速机加油机器人油

8、各设备的电压是否正常

3、维护与保养周期

  维护周期的时间间隔可根据机器使用的环境、频率、强度和温度而适当调整。一般性维护1次/天。一般性主要取清洁，更换滤布1次/500h。电池更新1次/3500h。6检查冷却器冷却回路采用免维护密闭系统设计，需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件。控制器风扇、伺服驱动系统风扇维护1次/50000h。冷却器检查1次/月，时间间隔决于环境条件、运行时数和温度而定。

4、本体维护与保养

  对于本体维护保养，主要是机械手的清洁和检查、轴制动测试的检查，减速器润滑的检查。