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基于位置的视觉伺服系统

通常，机器人视觉伺服控制是基于位置的视觉伺服或者基于图像的视觉伺服，它们分别又称为三维视觉伺服和二维视觉伺服，这两种方法各有其优点和适用性，同时也存在一些缺陷，于是有人提出了2.5维视觉伺服方法。

基于位置的视觉伺服系统，利用-机的参数来建立图像信息与机器人末端执行器的位置/姿态信息之间的映射关系，实现机器人末端执行器位置的闭环控制。末端执行器位置与姿态误差由实时拍摄图像中提取的末端执行器位置信息与定位目标的几何模型来估算，然后基于位置与姿态误差，得到各关节的新位姿参数。基于位置的视觉伺服要求末端执行器应始终可以在视觉场景中被观测到，并计算出其三维位置姿态信息。消除图像中的干扰和噪声是-位置与姿态误差计算准确的关键。

谐波传动方法由美国发明家c

谐波传动方法由美国发明家c.waltmusser于20世纪50年代中期发明。谐波齿轮减速机主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮3个基本构件组成，依靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力，单级传动速比可达70～1000，借助柔轮变形可做到反转无侧隙啮合。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。柔轮承受较大的交变载荷，因而其材料的强度、加工和热处理要求较高，制造工艺复杂，柔轮性能是谐波齿轮减速机的关键。

机器人操作系统通用的

机器人操作系统

通用的机器人操作系统robot operating system，ros是为机器人而设计的标准化的构造平台，它使得每一位机器人-都可以使用同样的操作系统来进行机器人软件开发。ros将推进机器人行业向硬件、软件独立的方向发展。硬件、软件独立的开发模式，曾-促进了pc、笔记本电脑和智能手机技术的发展和快速进步。ros的开发难度比计算机操作系统，计算机只需要处理一些定义非常明确的数算任务，而机器人需要面对更为复杂的实际运动操作。