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无人小车激光雷达定标板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司

漫反射型:当光电开关发射光束时，目标产生漫反射，10%激光雷达标定板，和构成单个的标准部件，当有足够的组合光返回时,开关状态发生变化。

该标准的漫射面朝向激光，对射光器则是-。激光器发射机和激光---同时-激光漫反射板标准板中心。根据辐射测量原理，激光雷达标定板，提出了激光雷达反射板发射、激光接收与标准漫反射板三者相互关系的要求，要求在垂直测量面上采用激光标准漫反射板。

标准漫反射面朝向激光发射机，并通过-激光发射机。激光发射机与激光---同时-激光漫反射板标准板中央。激光雷达反射板激光发射机，激光---及激光标准漫反射板三者的相互关系要求根据辐射测量理论，我们要求在垂直测量面内，激光标准漫反射板。

镜面光电开关由和组成的外壳是标准配置从发射的光束被另一面镜子反射，即返回当光束中断时，开关信号改变。光通过是信号持续的两倍，有效作用距离为米到20米。漫反射光电开关当开关发出光束时，目标产生漫反射。发射机和构成一个标准组件。当有足够的组合光返回时，开关状态改变。

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1.激光雷达介绍激光雷达技术的起源

激光雷达技术于20世纪90年始应用于agv导航系统。早期的激光导航系统需要在agv行驶的路径周围安装的反射板。

机器人对环境信息的感知主要依赖于传感器系统，单传感器获取的信息难以---准确性和---性。多传感器融合与补偿技术可以充分利用数据冗余性和互补性，---环境感知的准确性、快速性和稳定性，进而弥补了单传感器的不足。

激光雷达和有线相比的优势

与其他铺设引导线的导航方式相比，激光导航具有许多---的优点:定位，地面无需其他定位设施，能够适用于复杂的路径条件和工作环境。能够快速的更换行驶路线和修-行参数。

移动机器人携带传感器的类型

移动机器人一般携带有里程计，惯性传感器，激光雷达测距，或者视觉传感器。其中里程计和惯性传感器主要是对机器人的位姿进行预测，激光雷达可以通过对于测量传感器的中心到目标点特征的距离和角度对移动机器人的位姿进行修正

slam一问题的提出

slam问题早是由smith和cheesemand等人在1988年提出，是一种同时解决定位问题和地图构建问题的概率方法。经过20多年的研究发展，slam问题取得了---的突破和发展。这得益于slam算法的多样化、传感器的性能的提高以及多传感器的融合技术。

激光雷达和gps的对比

用gps实现室外环境定位是非常容易的，以至于我们常常认为他是无所不能。然而gps远非的定位传感器，因为他完全依赖远距离在轨道微信发送来微弱无线电信号。这就意味着在无线电无法到的环境中gps是无法工作的。

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雷达利用目标形状的极化重构识别目标

对低分辨力雷达，不能区分目标上各个散射中心的回波，只能从它们的综合信号中提取极化特征，

因而只能从整体上对简单形体的目标加以粗略的识别。

对高分辨力雷达，目标回波可分解为目标上各个主要散射中心的回波分量。对复杂形状目标的极化重构，就是利用高分辨力雷达区分出各个散射中心的回波，分别提取其极化信息。在对各个散射中心分别作出形状判断(可以利用目标的极化散射矩阵，或利用目标的缪勒矩阵中各个元素同日标形状的关系)后，

依据其相对位置关系，组合成目标的整体形状。后同已知目标数据库相比较，得到识别结果。

cameron等〔21)给出了用卡车进行识别实验的情况，给出了卡车上各个主要散射中心的识别结果，并按其空间相对位置排列成图。在pottier(28))对sar图象进行分析与识别时也用到了任意散射体由几种典型散射机制合成的观点。

3利用瞬态极化响应识别目标

chamberlain等(29)将极化信息与冲激响应结合起来，提出了利用目标瞬态极化响应(tpr)进行目标识别。利用tpr识别目标是将极化识别与时频域识别相结合的---范例。

用于雷达目标识别中的模式识别技术

进行雷达目标识别，必须依靠有效的目标特征分类技术模式识别技术。模式识别技术的发展为雷达目标识别的研究提供了有利的条件。统计模式识别方法、模糊模式识别方法、基于模型和基于知识的

模式识别方法以及神经网络模式识别方法等在雷达目标识别中均有成功的应用。

(1统计模式识别方法

统计模式识别是传统的模式识别方法，也是雷达目标识别中常用到的特征分类方法，它是一种根据已知样本的统计特性来对未知类别样本进行分类的方法。其基本思想是用n维特征矢量表征目标模式，并通过对样本的学习，估计出特征矢量的概率分布密度函数，在某种准则下，利用特征矢量的统计知

识来构造判别函数，从而在---分类误差概率的条件下，对目标进行分类。

近邻域法(29)、相关匹配法(15)(32)(33)(34)、---相关匹配方法(16)、bayes似然(35).bayes分类器(36)、bayes优化决策规则(36)、似然函数(37)等都被用于了目标特征的分类决策。

(⑵)模糊模式识别方法

在雷达日标识别中，由于噪声对目标背景的污染，目标信息转换过程中特征信息的随机交迭，目标信息时间、距离、方位和姿态等因素的变化都可引起信息的模糊及目标特征的畸变，影响目标识别的效果。