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激光雷达传感器的概念

无人驾驶汽车怎么实现自动驾驶呢?这背后一个关键技术就是 lidar，即激北雷达传感器，俗称光达，如图2-1，它也被称为无人驾驶汽车的眼晴。

激光雷达，即光探测与测量，是一种集激光、定位系统gps和imu (inertial measurementunit，惯性测量装置〉三种技术于一·身的系统，用于获得数据并生成的dem(数字高科模型)。这三种投术的结合，可以高度准确地定位激光束打在物体上的光斑，测距精度可达厘米级，激光雷达大的优势就是“和“快速、作业”。它是一种川于获得三维位置信息的传感器，其在机器中的作川相当于人类的眼睛，能够确定物体的位置、大小、外部形貌甚至材质。

lidar通过测量激光信号的时间差、t位差确定距离，通过水平旋转扫描或相控扣描测角度，并根据这两个数据建立二维的极坐标系:再通过获取不同俯仰角度的信号获得第三维的高度信息。

高频激光可在一秒内获取大量(106-107数量级)的位置点信息(称为点云)，并根据这些信息进行三维建模。除了获得位置信息外，它还可通过激光信号的反射率初步区分不同材质。

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激光雷达的起源与发展

自从1839年由daguerre和 niepce拍摄张像片以来,利用像片制作像片平面图(x、y)技术一直沿用至今.到了1901年荷兰人fourcade发明了摄影测量的立体观测技术,使得从二维像片可以获取地面三维数据(x、y、z)成为可能.一百年来,立体摄影测量仍然是获取地面三维数据和---的技术,是基本比例尺地形图测绘的重要技术.

随着科学技术的发展和计算机及-的广泛应用,数字立体摄影测量也逐渐发展和成熟起来,并且相应的软件和数字立体摄影测量工作站已在生产部门普及。

激光雷达的原理

激光器产生并发射-束光脉冲,打在物体上并反射回来,终被所接收.准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间.因为光脉冲以-传播,所以总会在下一个脉冲发出之前收到---个被反射回的脉冲．

再入段是防御的后一个屏障，防御系统可以根据各再入目标的运动状态估算出质阻比，区分出轻重目标。

具体步骡如下;

(1通过高分辨雷达成像获取目标的结构特征信息，从目标群中识别出具有傕体结构特性的目标。

(2根据d体目标的进动数学模型，结合锥休目标在不同姿态角下,.，得到目标进动状态下的回波模板，当确定锥体目标,.回波周期分量中不是目标翻滚时，基于,.序列估计出章动角和进动周期，进而

计算出目标的惯量比等特征。

(3为---对所有真进行有效拦截，在再入段通过---目标运动状态估计其质阻比，基于此排除轻诱饵。

(4将上述不同措施确定出来的威胁日标作为威胁日标，通过积累观测综合评判日标类型。