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无人码头激光雷达反射板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司

本文主要解决的技术问题是提供一种激光雷达的标定方法，能够在不同生产批次以及同一批次的激光雷达上具有通用性，且测量精度高。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种激光雷达的标定方法。所述标定方法包括：

利用所述激光雷达获取多个标定距离值下的标定物体的距离测量值以及对应的反射率测量值；

按照所述距离测量值的大小将所述距离测量值以及对应的反射率测量值拆分成至少两组；

按照每一组内的所述反射率测量值的大小将每一组内的距离测量值以及对应的反射率测量值进一步拆分成至少两子组；

根据每一子组内的所述距离测量值和对应的标定距离值之间的误差值以及对应的反射率测量值分别拟合出以所述反射率测量值为输入变量的误差校正函数。

本发明的有益效果是：本发明提供一种激光雷达的标定方法，利用所述激光雷达获取多个标定距离值下的距离测量值以及对应的反射率测量值；按照所述距离测量值的大小将所述距离测量值以及对应的反射率测量值拆分成至少两组；按照每一组内的所述反射率测量值的大小将每一组内的距离测量值以及对应的反射率测量值进一步拆分成至少两子组；根据每一子组内的所述距离测量值和对应的标定距离值之间的误差值以及对应的反射率测量值分别拟合出以所述反射率测量值为输入变量的误差校正函数。通过上述方式，本发明能够在不同生产批次以及同一批次的激光雷达具有通用性，又能提高测量精度，从而进一步降低生产成本。

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各种特征识别方法对雷达的要求

不同的识别方法对雷达系统有着不同的要求。

基于目标运动的回波起伏和调制谱特性的目标识别方法对雷达没有特殊的要求，它是在现有雷达的基础上，利用目标运动所引起的回波起伏特性和动态目标的调制谱特性，并结合雷达所能获取的目标空间坐标及运动参数〈如目标高度、速度、航迹等来进行目标识别，因而主要用于低分辨雷达的目标识别。

基于极点分布的目标识别方法可分为时域和频域方法。时域方法提取目标极点要求雷达的发射信号带宽足够宽，以---由目标的瞬态响应中能够获得正确的目标极点;频域方法则要求雷达能够发射多种频

率的电磁波以获取目标的频率响应。

基于高分辨力雷达成像的目标识别方法要求雷达不仅具有高的距离分辨力对于一维距离像方法)而且具有高的角分辨力(对于二维距离像方法)，这就要求采用宽带高分辨、合成孔径或逆合成孔径雷达。基于目标极化特征的目标识别方法要求雷达能够测量目标对不同极化方向的入射电磁波的极化散射特性、

雷达具有变极化特性，这增加了雷达系统的复杂性，---了其应用。

自动驾驶感知模块中传感器融合已经成为了标配，只是这里融合的层次有不同，可以是硬件层如禾赛，innovusion的产品，也可以是数据层这里的讨论范围，还可以是任务层像障碍物检测obstacle detection，车道线检测lane detection，分割segmentation和---tracking以及车辆自身定位localization等。

有些传感器之间很难在底层融合，比如---头或者激光雷达和毫米波雷达之间，因为毫米波雷达的目标分辨率很低无法确定目标大小和轮廓，但可以在高层上探索融合，比如目标速度估计，---的轨迹等等。

这里主要介绍一下激光雷达和---头的数据融合，实际是激光雷达点云投影在---头图像平面形成的---和图像估计的---进行结合，理论上可以将图像估计的---反投到3-d空间形成点云和激光雷达的点云融合，但很少人用。原因是，---图的误差在3-d空间会放大，另外是3-d空间的点云分析手段不如图像的---图成熟，毕竟2.5-d还是研究的历史长，比如以前的rgb-d传感器，kinect或者realsense。

这种融合的思路非常明确：一边儿图像传感器成本低，分辨率高可以轻松达到2k-4k；另一边儿激光雷达成本高，分辨率低，---探测距离短。可是，激光雷达点云测距度非常高，测距远远大于那些infrared/tof depth sensor，对室外环境的抗干扰能力也强，同时图像作为被动视觉系统的主要传感器，---估计精度差，更麻烦的是稳定性和鲁棒性差。

优点：

1mems微振镜相对成熟，可以以较低的成本和较高的准确度实现固态激光扫描只有微小的微振镜振动，并且可以针对需要重点识别的物体进行重点扫描，落地快；

2传感器可以动态调整自己的扫描模式，以此来-特殊物体，采集更远更小物体的细节信息并对其进行识别；

缺点：

1没有解决接收端问题，光路较复杂，依然存在微振镜的振动，此结构会影响整个激光雷达部件的寿命，并且激光扫描受微振镜面积---，与其他技术路线在扫描范围上有一定的差距；

2存在激光的反射，反射过程中激光会有较大损失，导致回波信噪比偏低。

2.2.3 固态激光雷达opa和flash

全固态车载激光雷达，完全取消了机械扫描结构，水平和垂直方向的激光扫描均通过电子方式实现；相比于仍保留有“微动”机械结构的mems激光来说，电子化；

全固态激光雷达目前主要包括光学相控阵opa车载激光雷达和面阵闪光型flash车载激光雷达；