agv穿梭车的导航导引是指agv根据路径偏移量来控制速度和转向角，从而---agv穿梭车行驶到目标点的位置及航向的过程。主要涉及三大技术要点：
1.定位
定位是确定agv在工作环境中相对于全局坐标的位置及航向，是agv穿梭车导航导引的基本环节。
2.环境感知与建模
为了实现agv自主移动，需要根据多种传感器识别多种环境信息：如道路边界、地面情况、障碍物等。agv通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域，确定在环境中的相对位置，以及对动态障碍物运动进行预判，从而为局部路径规划提供依据。
3.路径规划
根据agv掌握环境信息的程度不同，可分为两种类型：一个是基于环境信息已知的全局路径规划，另一个是基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知的，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。
手动充电：当agv穿梭车电量不足时，由地面控制中心指挥其行驶到的充电区域或充电站，由专职人员手动完成agv穿梭车与充电器的电气连接，然后充电。完成后，手动断开连接的电路以恢复工作状态。手动充电式自动导向车具有安全、简单、---的特点，但需要---小心，浪费人力，降低自动化程度。常用于自动化要求低、车少人多、工作系统标准的场合，如白天工作时使用自动导向车8小时，下班后休息时给自动导向车充电，适用于酸性常规电池。自动充电：当agv小车需要充电时，自动报告并请求充电，由地面控制中心指挥，驱动至的充电区域或充电站，车载充电连接器自动连接地面充电系统进行充电。充电后，自动导向小车将自动脱离充电系统，驶至工作区或备用区正常运行。其特点是整个充电过程完全自动化和智能化，采用，无需特殊---。电池更换及充电：当自动导向小车电源不足时，由专职人员手动更换电池组，自动导向小车即可投入使用。更换的电池组将被充电以备后用。它的特点是简单和快速，但它需要一个特殊的人来照顾它，需要两倍的电池组，浪费人力和财力，并有一个原始的方式。它通常用于对工作响应的及时性要求较高和、车辆不足的场合。
相比于普通的agv穿梭车，麦克纳姆轮式移动agv穿梭车有着其的灵活运动优势:
1. 狭小空间内的灵活穿梭
解决诸如s弯、直角弯等普通移动机器人“忘而却步”的通过性问题、利用横移才能通
过的理论死角，不受空间、环境的约束；
2.平面内任意方向的快速
解决“一米”的移动问题，使得原本在装配、加工、运输过程中需花费数十个小时完成的对位问题，轻松地利用一个动作瞬间完成。
传统形式的agv车轮通常采用聚氨酯轮，通过两轮差动原理实现转向功能，能够实现前、后、转弯等运动功能，目前广泛应用于汽车、电子、物流等行业。麦克纳姆轮agv穿梭车与传统agv相比各有优缺点：麦克纳姆轮agv运动灵活，微调能力高，运行占用空间小，但是成本相对较高，结构形式相对复杂，对控制、制造、地面等的要求较高，适用于空间狭小，定位精度要求较高、工件姿态快速调整的场合，传统agv结构简单成本较低，但是其运动灵活性差，在空间受限的场合无法使用，难以实现工件微小姿态的调整。适用于空间较大、工件---后对位置姿态等要求不高的场合。
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