在机械手机械机构中，小型机械手臂，机座是指机械手的底座，所有的机构都安装在机座上；行走机构使得机械手能够实现位置移动，根据作业需要可以在导轨---意移动，机械手系统中横行轴传动方式为同步带传动，其他轴采用齿轮传动。
机械手臂可以根据需要实现吸取产品、夹取料头、埋入嵌件以及在装箱的时候取隔板等功是实现机械手与注塑机配合使用的重要组成部分。
五轴伺服机械手的这些机械结构---了机械手功能的实现，五轴注塑机机械手中x、y、u和v轴采用齿轮传动方式，z轴采用同步带传动方式，功能---。
可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯式伺服机械手控制器改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，机械手臂，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化---更改以---材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
三轴伺服机械手位置控制：
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些三轴伺服机械手控制器可以通过通讯式伺服机械手控制器直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
3、三个自由度
三个直线运动，构成立方体；
两个直线运动和一个旋转运动，构成圆柱体；
一个直线运动和两个旋转运动构成球体；
三个旋转运动，构成球体。
3个自由度的机械手臂
6个自由度的机械手臂
要达到空间任意一点，原则上需要3个运动轴，而把一件工件送到相对于工件的一定位置又需要3个运动轴。因此，一台通用的机械手臂能够达到空间的任意点，并将工件送到相对与工件的任意位置，六轴机械手臂，低需要6个运动轴，其中3位置自由度3个，姿态自由度3个。
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