工业机器人的组成及结构由哪些？
工业机器人内部结构及组成：
1) 谐波减速器：通常由 3 个基本构件组成，包括一个有内齿的刚轮，一个工作时可产生径向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭圆形、外圈带有柔性滚动轴承的波发生器，在这 3 个基本结构中可任意固定一个，其余一个为主动件一个从动件。
2) rv 减速器:主要由 太阳轮中心轮、行星轮、转臂曲柄轴、转臂轴承、摆线轮rv 齿轮、针齿、刚性盘与输出盘 等零部件组成。具有较高的疲劳强度和刚度以及较长的寿命，回差精度稳定，---机器人传动多采用 rv 减速器。
保养件更换：
a、本体油品更换，机器人齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。
b、机器人smb板检查及电池更换，检查smb板的固定连接是否正常，更换电池。
4控制柜标准保养细节
机器人电路板维修常规检查：
a、控制柜清洁，对机器人控制柜外观清洁，控制柜内部进行除尘。
b、控制柜各部件牢固性检查，检查控制柜内所有部件的紧固状态。
c、示教器清洁，示教器及电缆清洁与整理。
d、电路板指示灯状态，检查控制柜内各电路板的状态灯，机器人电路板维修，确认电路板的状态。
e、控制柜内部电缆检查，控制柜内所有电缆插头连接稳固，电缆整洁。
关节机器人：
迂回运动---良，机械手可绕到物体后方作业，可完成复杂动作，活动面积大于占地面积。而且，各机械臂均作圆周运动，适用于高速作业。。
但是精度、刚性、可搬运重量较差，操作比较复杂。
适用于组装作业和复杂的曲面随动等作业。
主要维修项目有：维修机器人伺服驱动器、机器人维修保养、kuka机器人维修、abb机器人维修保养、yaskawa机器人维修、安川机器人维修保养、发那科机器人维修、库卡机器人维修、智能机器人维修，机器人示教器等工控部分。维修品牌涵盖各个主流进口品牌。有排除速度快，机器人维修成功率高的优势。
.我们拥有各个机器人型号的电路板示意图和说明书，为快速、准确维修机器人打下了---的基础。并且我公司拥有充足的机器人配件，以及很多市场上不多见的配件库存，部分维修配件来自于原厂进口供给。
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