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发布者：苏州市达航智能机器人科技有限公司 时间：2020-12-31
我国的机器人-从应用环境出发，将机器人也分为两大类，即工业机器人和特种机器人。这和国际上的分类是一致的。工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种-机器人，包括：服务机器人、水下机器人、---机器人、机器人、农业机器人等。”机器人robot是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、机器人、微操作机器人等。
图1-1 直角坐标型机器人 [3] a.结构简单，直观，刚度高。多做成大型龙门式或框架式机器人。 [3] b. 3个关节的运动相互独立，没有耦合，运动学求解简单，不产生奇异状态。采用直线滚动导轨后，速度和定位精度高。 [3] c.工件的装卸、夹具的安装等受到立柱、横梁等构件的---。 [3] d.容易编程和控制，控制方式与数控机床类似。机器人或机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定。 [3] e.导轨面防护比较困难。移动部件的惯量比较大，增加了驱动装置的尺寸和能量消耗，操作灵活性较差。
大多数机器人从总体上看是个开链机构，但其中可能包含有局部闭环机构。闭环机构可提高刚性，但---了关节的活动范围，因而会使工作空间减小。 [3] 2定位精度和重复定位精度 [3] 机器人精度包括定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示。后来，罗萨姆公司取得了成功，使机器人具有了感情，导致机器人的应用部门迅速增加。它是衡量一系列误差值的密集度，即重复度。[3]
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