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工业机器人的发展历史及国内现状？

工业机器人的发展历史：

首代工业机器人：通常是指目前国际上商品化与使用化的“可编程的工业机器人”，又称“示教再现工业机器人”，即为了让工业机器人完成某项作业，首先由操作者将完成该作业所需要的各种知识如运动轨迹、作业条件、作业顺序和作业时间等，通过直接或间接手段，对工业机器人进行“示教”，工业机器人将这些知识记忆下来后，即可根据“再现”指令，在一定精度范围内，忠实的重复再现各种被示教的动作。1962年美国wan能自动化公司的首台unimate工业机器人在美国通用汽车公司投入使用，标志着首代工业机器人的诞生。油管接头工件较重，环规的一般也都超过15kg，为了能完成螺纹检测任务的连续自动化动作(环规自动脱离、旋进自动测量等)，需要油管接头螺纹检测机器人。      

工业机器的系统组成

数字和模拟量输入输出 各种状态和控制命令的输入或输出。  

1打印机接口 记录需要输出的各种信息。  

2传感器接口 用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。  

3轴控制器 完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。  

4辅助设备控制 用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。  

5通信接口 实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。  

工业机器人的组成部分

感知系统

　　感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。内部状态传感器用于检测各个关节的位置、速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息。外部传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如距离、接近程度和接触情况等，用于引导机器人，便于其识别物体并做出相应处理。外部传感器一方面使机器人更准确地获取周围环境情况，另一方面也能起到误差矫正的作用。9公斤，有效负载达到10公斤，工作范围1300毫米，安装尺寸只有直径190毫米。