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南调机电设备——伺服驱动器控制交流永磁伺服电机

随着现代电机技术、现代电力电子技术、微电子技术、永磁材料技术、交流可调速技术及控制技术等支撑技术的快速发展，低压国产伺服驱动器厂家，使得永磁交流伺服技术有着长足的发展。永磁交流伺服系统的性能日渐提高，价格趋于合理，使得永磁交流伺服系统取代直流伺服系统尤其是在---、要求的伺服驱动领域成了现代电伺服驱动系统的一个发展趋势。

伺服驱动器在控制交流永磁伺服电机时，可分别工作在电流转矩、速度、位置控制方式下。系统的控制结构框图如图4所示由于交流永磁伺服电机pmsm采用的是磁铁励磁，其磁场可以视为是恒定；同时交流永磁伺服电机的电机转速就是同步转速，即其转差为零。这些条件使得交流伺服驱动器在驱动交流永磁伺服电机时的数学模型的复杂程度得以---的降低。从图4可以看出，系统是基于测量电机的两相电流反馈ia、ib和电机位置。将测得的相电流ia、ib结合位置信息，经坐标变化从a，b，c坐标系转换到转子d，q坐标系，得到id、iq分量，分别进入各自得电---节器。电---节器的输出经过反向坐标变化从d，中山国产伺服驱动器厂家，q坐标系转换到a，b，c坐标系，直流国产伺服驱动器厂家，得到三相电压指令。控制芯片通过这三相电压指令，液压国产伺服驱动器厂家，经过反向、后，得到6路pwm波输出到功率器件，控制电机运行。系统在不同指令输入方式下，指令和反馈通过相应的控制调节器，得到下一级的参考指令。在电流环中，d，q轴的转矩电流分量iq是速度控制调节器的输出或外部给定。而一般情况下，磁通分量为零id=0，但是当速度大于限定值时，可以通过弱磁id《0，得到更高的速度值。

从a，b，c坐标系转换到d，q坐标系有克拉克clarke和帕克park变换来是实现；从d，q坐标系转换到a，b，c坐标系是有克拉克和帕克的逆变换来是实现的。

南调机电设备——伺服的三个环控制

        伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈pid调节系统。内的pid环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行pid调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算，动态响应快。

　　第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈pid调节，它的环内pid输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句---任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的---，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流转矩的控制以达到对速度和位置的相应控制。

　　第3环是位置环，它是外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量，动态响应速度也慢。