管壳和盖板均为方形，管壳移动平台需要两个直线运动和一个旋转运动来实现对位，因此，管壳移动平台由两个 90°安装的 x、y 直线轴和一个 θ 旋转轴，通过电机驱动导轨丝杠来实现直线运动，直缝焊机，直线运动和轴承的组合来将直线运动转化为旋转运动，如图 5 所示。
2.4 点焊机构
点焊机构需要完成盖板在不同工位之间的转移和点焊要求，因此，自动缝焊机，点焊机构由盖板转移机构、点焊头和旋转机构组成。盖板转移机构实现盖板的拾取和放置；电焊头实现盖板的拾取、放置和管壳盖板的点焊；旋转机构实现盖板在不同工位之间的转移，点焊头结构如图 6 所示。
操作模式包括手动模式、自动模式和演示模式。
状态监控主要用于监控电机运行的速度、位置、加减速、汽缸的位置、各个传感器的状态、焊接电源当前所用的参数组等。
视觉操作，主要用于视觉标定，视觉校验等视觉相关操作。
设备维护包括设备常见错误及故障的分析和处理方法，以及告知用户设备操作规范和相关的技术支持。
汽车尾气净化器的生产过程主要是管状结构尾气排气管的焊接生产，所使用的主要生产设备为自动化焊接机器人。自动化焊接机器人生产线具有高的生产效率，好的产品一致性，双缝焊机，状态稳定等优势，但设备的投入较大、占地面积也较大，缝焊机，生产维护成本较高，同时对焊材的性能要求也较高。为降低企业的生产成本，进一步提高生产效率，笔者根据多年从事焊接技术的经验，对净化器零部件环缝的焊接开发了--焊机，本焊机能够同时焊接两个环缝，在-焊缝的前提下，提高了生产效率，降低了生产成本。本文基于 plc 设计了电气控制系统。
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