管壳的位置由视觉系统和对位平台综合---以盖板为模版，确定管壳的目标位置，终---精度控制在 50 μm 之内。 由于设备涵盖产品尺寸较宽：2×2.5mm～30×30mm，因此我们选用500 万像素相机 + 远心变倍镜头进行视觉对位，靶面大小是 7～8.5 mm，工作距离 337.6 mm，景深2 mm，镜头放大倍数是 0.21～1.35x，缝焊机，得出视场范围是6.3×5.2mm～40×33mm。通过视觉计算出管壳的中心和斜对角线，将盖板的中心和斜对角线与管壳的中心和斜对角线对应重合，达到适应管壳尺寸公差的目的，自动缝焊机，终像素当量是 2.55 μm。
除 ddr 外，该设备还有 21 个伺服单元和 34个汽缸作为执行元件。
该---设备焊接产品为钢制轮辋内圈，焊接工件如图 1 所示。要求将双侧外圈翻边牢固焊接于轮辋内侧，此处焊接空间狭小且位于轮辋内部，对焊缝要求高。传统工艺中由操作者使用通用缝焊机手工焊接。焊接时操作者视角局限，且焊接空间不足，导致焊接效率低下且合格率低，难以适应-生产。传统工艺中由操作者使用通用缝焊机手工焊接。焊接时操作者视角局限，且焊接空间不足，导致焊接效率低下且合格率低，缝焊机销售，难以适应-生产。
要在此类设备焊接钣金卷制管，卷圆前的矩形板材，两对角线尺寸必须控制在 0.2mm 以内，否则会导致焊缝前后不一致，缝焊机多少钱，焊接好的管子一半会焊穿。
此类焊机也需要一人值守，但劳动强度较低，效率稍高。
4 为提高加工工效，降低生产成本，我公司自行研发了一种可连续进料，连续焊接、连续出料的全自动直缝焊机如图 8
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